U/f恒定控制U/f控制是在改變電動機電源頻率的同時改變電動機電源的電壓，使電動機磁通保持一定，在較寬的調速范圍內，電動機的效率，功率因數不下降。因為是控制電壓(Voltage)與頻率(Frequency)之比，稱為U/f控制。恒定U/f控制存在的主要問題是低速性能較差，轉速極低時，電磁轉矩無法克服較大的靜摩擦力，不能恰當的調整電動機的轉矩補償和適應負載轉矩的變化; 其次是無法準確的控制電動機的實際轉速。由于恒U/f變頻器是轉速開環控制，由異步電動機的機械特性圖可知，設定值為定子頻率也就是理想空載轉速，而電動機的實際轉速由轉差率所決定，所以U/f恒定控制方式存在的穩定誤差不能控制，故無法準確控制電動機的實際轉速。

　　轉差(cha)頻率(lv)控制轉差(cha)頻率(lv)是施加(jia)于電(dian)(dian)動(dong)機的(de)交(jiao)流電(dian)(dian)源頻率(lv)與電(dian)(dian)動(dong)機速度的(de)差(cha)頻率(lv)。根(gen)據異步電(dian)(dian)動(dong)機穩定數學模型可知，當頻率(lv)一定時(shi)，異步電(dian)(dian)動(dong)機的(de)電(dian)(dian)磁轉矩正比于轉差(cha)率(lv)，機械特性(xing)為直線(xian)。

　　轉(zhuan)(zhuan)差頻(pin)(pin)率(lv)(lv)控制就是通過(guo)(guo)控制轉(zhuan)(zhuan)差頻(pin)(pin)率(lv)(lv)來控制轉(zhuan)(zhuan)矩和電(dian)流(liu)。轉(zhuan)(zhuan)差頻(pin)(pin)率(lv)(lv)控制需(xu)要檢出電(dian)動(dong)機的(de)轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)，構(gou)成(cheng)速(su)(su)度閉環，速(su)(su)度調節器的(de)輸出為(wei)轉(zhuan)(zhuan)差頻(pin)(pin)率(lv)(lv)，然(ran)后以電(dian)動(dong)機速(su)(su)度與轉(zhuan)(zhuan)差頻(pin)(pin)率(lv)(lv)之和作(zuo)為(wei)變頻(pin)(pin)器的(de)給定頻(pin)(pin)率(lv)(lv)。與U/f控制相比，其加減(jian)速(su)(su)特(te)性和限制過(guo)(guo)電(dian)流(liu)的(de)能力得到(dao)(dao)提(ti)高。另外，它有速(su)(su)度調節器，利(li)用速(su)(su)度反饋構(gou)成(cheng)閉環控制，速(su)(su)度的(de)靜態(tai)誤(wu)差小。然(ran)而要達(da)到(dao)(dao)自動(dong)控制系統穩(wen)態(tai)控制，還達(da)不到(dao)(dao)良好(hao)的(de)動(dong)態(tai)性能。

　　矢(shi)量(liang)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)矢(shi)量(liang)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)，也稱磁場定(ding)向(xiang)(xiang)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)。它是70年代初由西德(de)F.Blasschke等(deng)人提(ti)出(chu)(chu)，以直(zhi)流(liu)(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)機和(he)(he)交(jiao)(jiao)流(liu)(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)機比較的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)法(fa)闡述了這一原(yuan)理(li)。由此開創(chuang)了交(jiao)(jiao)流(liu)(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)動(dong)機和(he)(he)等(deng)效直(zhi)流(liu)(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)動(dong)機的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)先河。矢(shi)量(liang)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)變(bian)頻調速(su)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)做法(fa)是將異步電(dian)(dian)(dian)動(dong)機在三(san)相(xiang)坐標系(xi)下(xia)(xia)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)定(ding)子交(jiao)(jiao)流(liu)(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)流(liu)(liu)(liu)Ia、Ib、Ic。通過三(san)相(xiang)-二相(xiang)變(bian)換(huan)，等(deng)效成(cheng)兩相(xiang)靜止坐標系(xi)下(xia)(xia)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)交(jiao)(jiao)流(liu)(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)流(liu)(liu)(liu)Ia1、Ib1，再通過按轉子磁場定(ding)向(xiang)(xiang)旋(xuan)轉變(bian)換(huan)，等(deng)效成(cheng)同步旋(xuan)轉坐標系(xi)下(xia)(xia)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)直(zhi)流(liu)(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)流(liu)(liu)(liu)Im1、It1(Im1相(xiang)當于直(zhi)流(liu)(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)動(dong)機的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)勵磁電(dian)(dian)(dian)流(liu)(liu)(liu); It1相(xiang)當于直(zhi)流(liu)(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)動(dong)機的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)樞電(dian)(dian)(dian)流(liu)(liu)(liu))，然后模仿直(zhi)流(liu)(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)動(dong)機的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)法(fa)，求得直(zhi)流(liu)(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)動(dong)機的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)量(liang)，經過相(xiang)應(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)坐標反變(bian)換(huan)實現(xian)對異步電(dian)(dian)(dian)動(dong)機的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)。矢(shi)量(liang)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)法(fa)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)出(chu)(chu)現(xian)，使異步電(dian)(dian)(dian)動(dong)機變(bian)頻調速(su)在電(dian)(dian)(dian)動(dong)機的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)調速(su)領域里全fang位的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)處于優(you)勢地位。但是，矢(shi)量(liang)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)技術需(xu)要對電(dian)(dian)(dian)動(dong)機參數(shu)進(jin)行正確估算，如何提(ti)高(gao)參數(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)準(zhun)確性是一直(zhi)研究的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)話題(ti)。

　　直(zhi)(zhi)接(jie)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)控(kong)制(zhi)(zhi)1985年，德國魯爾大(da)學(xue)的(de)DePenbrock教授(shou)shou次提出了(le)直(zhi)(zhi)接(jie)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)控(kong)制(zhi)(zhi)理論(lun)，該技術(shu)在(zai)很大(da)程度(du)上(shang)解決了(le)矢量控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)不足，它(ta)不是通(tong)過控(kong)制(zhi)(zhi)電流，磁(ci)鏈(lian)等(deng)量間接(jie)控(kong)制(zhi)(zhi)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)，而(er)是把轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)直(zhi)(zhi)接(jie)作為被(bei)控(kong)量來控(kong)制(zhi)(zhi)。轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)優越性在(zai)于:轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)控(kong)制(zhi)(zhi)是控(kong)制(zhi)(zhi)定子磁(ci)鏈(lian)，在(zai)本質上(shang)并不需要轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速(su)(su)信(xin)息，控(kong)制(zhi)(zhi)上(shang)對除定子電阻外的(de)所(suo)有電機參數變化魯棒性良好;所(suo)引入(ru)的(de)定子磁(ci)鏈(lian)觀(guan)測(ce)器(qi)能很容易估算出同步速(su)(su)度(du)信(xin)息，因而(er)能方便(bian)的(de)實現(xian)無速(su)(su)度(du)傳感器(qi)，這種控(kong)制(zhi)(zhi)被(bei)稱為無速(su)(su)度(du)傳感器(qi)直(zhi)(zhi)接(jie)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)控(kong)制(zhi)(zhi)。